Vélmennið hefur þróast til dagsins í dag og uppbygging aðaltölvunnar hefur verið innleidd. Þróun þess er ekki á einni nóttu heldur hefur verið í meira en hálfa öld. Leyfðu's að tala um samsetningu og þróun vélmennisins.
1. The composition of the robot
The robot includes three major parts and six subsystems, of which the three major parts refer to the mechanical part, the sensing part, and the control part, and the six subsystems refer to the driving system, the mechanical structure system, the feeling system, the robot-environment interaction system, the human-computer interaction system, and The control system is shown in the figure below.
(1) Drive system. The drive system is a transmission device arranged for each joint, that is, each degree of freedom of movement, in order to make the robot run. The drive system can be either hydraulic transmission, pneumatic transmission, electric transmission, or a comprehensive system combining them, or direct drive or indirect drive through mechanical transmission mechanisms such as synchronous belts, chains, gear trains, harmonic gears, etc..
(2) Vélrænt uppbyggingarkerfi. Vélræna uppbyggingarkerfi iðnaðarvélmennisins inniheldur þrjá hluta: grunninn, handlegginn og endastjórnandann. Hver hluti hefur nokkrar frelsisgráður, sem myndar margra frelsisgráðu vélrænt kerfi. Ef undirstaðan er með gangbúnaði er hann gangandi vélmenni; ef undirstaðan er ekki með gang- og mittisnúningskerfi, þá er hann einn vélmennaarmur. Handleggurinn inniheldur venjulega þrjá hluta: upphandlegg, neðri handlegg og úlnlið. Lokastjórnandinn er mikilvægur hluti sem er beint festur á úlnliðinn. Það getur verið tvífingra eða margfingra kló, eða það getur verið málningarbyssa, suðuverkfæri og önnur vinnutæki.
(3) Finndu fyrir kerfinu. Skynjakerfið inniheldur innri skynjaraeiningu og ytri skynjaraeiningu og hlutverk þess er að afla verðmætra upplýsinga um innra og ytra umhverfisástand. Vegna notkunar greindra skynjara er hægt að bæta hreyfanleika, aðlögunarhæfni og greindarstig vélmenna. Þó að skynkerfi mannsins sé afar viðkvæmt fyrir upplýsingum um ytri heiminn, þá er skynjarinn nákvæmari en skynjunarkerfi mannsins fyrir sérstakar upplýsingar.
(4) Robot environment interaction system. The role of the robot-environment interaction system is to realize the mutual connection and coordination between the industrial robot and the equipment in the external environment. Industrial robots and external equipment can be integrated into a functional unit, such as processing and manufacturing units, welding units, assembly units, etc. Of course, multiple robots, multiple machine tools or equipment, multiple parts storage devices, etc. can also be integrated into a functional unit to perform complex tasks.
(5) Samskiptakerfi manna og tölvu. Hlutverk mann-tölva samskiptakerfisins er að gera sér grein fyrir þátttöku rekstraraðila's í vélmennastjórnun og snertingu við vélmennið. Til dæmis staðlaðar útstöðvar fyrir tölvur, stjórnborð, upplýsingaskjár, hættumerkjaviðvörun o.s.frv. Hægt er að skipta kerfinu í tvo flokka, það er skipunartæki og upplýsingaskjátæki.
(6) Control system. The function of the control system is to control the robot's actuator to complete the specified motion and function according to the robot's operation instruction program and the feedback signal from the sensor. If the industrial robot has no information feedback function, it is an open-loop control system; if it has an information feedback function, it is a closed-loop control system. According to the control principle, the control system can be divided into program control system, adaptive control system, and artificial intelligence control system. According to the form of control movement, the control system can be divided into point control and trajectory control.
2. Þróun vélmenna
Við the vegur, mig langar að tala um þróun stöðu vélmenni um allan heim. Árið 1954 lagði Davor í Bandaríkjunum fyrst fram hugmyndina um iðnaðarvélmenni og sótti um einkaleyfi. Lykillinn að einkaleyfinu er að nota servótækni til að stjórna liðamótum vélmennisins, kenna vélmenni hreyfingar með hjálp mannahanda og hefur vélmennið það hlutverk að skrá og endurskapa hreyfingar. Þetta er svokallað kennslu- og æxlunarvélmenni og flest núverandi vélmenni nota þessa stjórnunaraðferð. Þekktur sem"Faðir iðnaðarvélmenna", stofnaði Joseph F. Engel Berger fyrsta vélfærafræðifyrirtæki heims', Unimation, árið 1958 og tók þátt í hönnun þess fyrsta Unimate vélmenni. Vélmennið er fimm ása vökvadrifið vélmenni fyrir steypuaðgerðir og stjórnun á handleggnum fer fram með sérstakri tölvu. Hann notar stakar tölulegar stýrieiningar og er búinn segulmagnuðum trommu til að geyma upplýsingar og getur lagt á minnið 180 vinnuskref. Á þessu tímabili byrjaði annað bandarískt fyrirtæki, AMF, einnig að þróa Versatran iðnaðarvélmenni. Það er aðallega notað til efnisflutninga á milli véla og er knúið áfram af vökvakerfi. Armur vélmennisins getur snúist um grunninn, lyft upp og niður í lóðrétta átt og getur einnig stækkað og dregist saman í geislastefnu. Almennt séð má líta á Unimate og Versatran sem fyrstu iðnaðarvélmenni heimsins'. Stýringaraðferðir þessara tveggja iðnaðarvélmenna eru nokkurn veginn svipaðar CNC vélar, en lögun þeirra og einkenni eru mjög mismunandi, aðallega samsett úr mannlegum höndum og handleggjum.
Allt í allt eru vélmenni mikilvægt tákn nútíma tækniframfara. Það er áþreifanleg birtingarmynd alhliða þjóðarstyrks lands'